苗族族稱(chēng)古老，最早見(jiàn)于甲骨文中。唐宋以前，曾有“三苗”、“南蠻”、“荊蠻”、“五陵蠻”等稱(chēng)呼。這些稱(chēng)呼把苗和其他族稱(chēng)混同在一起。宋以后，苗才從若干混稱(chēng)的“蠻”中脫離出來(lái)，作為單一的民族名稱(chēng)。
苗族的自稱(chēng)，在湘西地區的苗族稱(chēng)“仡熊”（果熊），而在其它地區稱(chēng)“卯”、“猛”或“蒙”等。“猛”或“蒙”，黔東南苗語(yǔ)意為“樹(shù)心”，傳說(shuō)楓樹(shù)心生“妹榜妹留”（蝴蝶媽媽?zhuān)懊冒衩昧簟辈派缱暹h祖“姜央”，故把“猛”或“蒙”作族稱(chēng)。局部地區稱(chēng)為“嘎鬧”，意為烏，或許是古代烏氏族圖騰的遺跡。歷史上，曾按其服飾、居地等方面的不同，在“苗”字前面冠以不同的名稱(chēng)。1949年以后，統稱(chēng)為苗族。
關(guān)于苗族族源，與早在四千多年前，生活在黃河流域到長(cháng)江流域以及長(cháng)江中下游以南地區的被史籍稱(chēng)為“南蠻”的氏族或部落有聯(lián)系。有人認為古史傳說(shuō)時(shí)代的蚩尤為今日苗族所尊奉的始祖，與苗族有親緣關(guān)系。有人認為古代三苗與苗族有淵源關(guān)系。有人則認為今日之“苗”可追溯到古代的“髳”人。此外，還有驩兜說(shuō)、夜郎說(shuō)、巴郡南郡蠻說(shuō)、盤(pán)瓠蠻說(shuō)、武陵蠻說(shuō)等。
近年來(lái)，有人提出傳說(shuō)時(shí)代的蚩尤、唐虞夏時(shí)代的三苗、殷周時(shí)代的髳、春秋戰國時(shí)代的荊蠻、秦漢時(shí)代的黔中蠻或武陵蠻，都包括有苗族先民在內，是苗族先民在歷史上不同時(shí)代的不同名稱(chēng)。
總之，根據史籍記載和傳說(shuō)，苗族先民殷周時(shí)代已在今湖北清江流域和湖南洞庭湖一帶生息。約在春秋戰國時(shí)期，在巴蜀、夜郎以及荊州都有苗族先民活動(dòng)。秦漢時(shí)，大部分苗族先民在武陵郡、牂柯郡、越巂郡、巴郡、南郡等地區定居，小部分繼續遷徙到黔東南都柳江流域。嗣后，由于戰爭、饑饉、疾病流行、生育繁密、農田丟荒等原因而不斷遷徙。
