苗族族稱古老，最早見于甲骨文中。唐宋以前，曾有“三苗”、“南蠻”、“荊蠻”、“五陵蠻”等稱呼。這些稱呼把苗和其他族稱混同在一起。宋以后，苗才從若干混稱的“蠻”中脫離出來，作為單一的民族名稱。
苗族的自稱，在湘西地區(qū)的苗族稱“仡熊”（果熊），而在其它地區(qū)稱“卯”、“猛”或“蒙”等。“猛”或“蒙”，黔東南苗語意為“樹心”，傳說楓樹心生“妹榜妹留”（蝴蝶媽媽），“妹榜妹留”才生苗族遠祖“姜央”，故把“猛”或“蒙”作族稱。局部地區(qū)稱為“嘎鬧”，意為烏，或許是古代烏氏族圖騰的遺跡。歷史上，曾按其服飾、居地等方面的不同，在“苗”字前面冠以不同的名稱。1949年以后，統(tǒng)稱為苗族。
關(guān)于苗族族源，與早在四千多年前，生活在黃河流域到長江流域以及長江中下游以南地區(qū)的被史籍稱為“南蠻”的氏族或部落有聯(lián)系。有人認(rèn)為古史傳說時代的蚩尤為今日苗族所尊奉的始祖，與苗族有親緣關(guān)系。有人認(rèn)為古代三苗與苗族有淵源關(guān)系。有人則認(rèn)為今日之“苗”可追溯到古代的“髳”人。此外，還有驩兜說、夜郎說、巴郡南郡蠻說、盤瓠蠻說、武陵蠻說等。
近年來，有人提出傳說時代的蚩尤、唐虞夏時代的三苗、殷周時代的髳、春秋戰(zhàn)國時代的荊蠻、秦漢時代的黔中蠻或武陵蠻，都包括有苗族先民在內(nèi)，是苗族先民在歷史上不同時代的不同名稱。
總之，根據(jù)史籍記載和傳說，苗族先民殷周時代已在今湖北清江流域和湖南洞庭湖一帶生息。約在春秋戰(zhàn)國時期，在巴蜀、夜郎以及荊州都有苗族先民活動。秦漢時，大部分苗族先民在武陵郡、牂柯郡、越巂郡、巴郡、南郡等地區(qū)定居，小部分繼續(xù)遷徙到黔東南都柳江流域。嗣后，由于戰(zhàn)爭、饑饉、疾病流行、生育繁密、農(nóng)田丟荒等原因而不斷遷徙。
